《晚点》：你觉得人形机器人最终是什么样？
“我思考一个问题24小时了，我就不信它解决不了。”
文字丨何倩明 编辑丨程曼琪
2023年8月，宇树科技发布了耗时半年打造的人形机器人H1，它的外观并不算很精致，双手像多啦A梦一样是两个圆圆的疙瘩，身穿黑色西装亮相，不能后空翻，但走路很稳，别人用力踢它也不会摔倒，再加上9万美元的价格，H1吸引了不少眼球。
时任 OpenAI 研究科学家、前特斯拉 AI 总监的 Andrej Karpathy 在社交媒体上表示，自己想买一两台，或者几台；他还建议不要再踢机器人了。
宇树科技创始人兼CEO王星星显然没听。今年5月13日，宇树发布了新款人形机器人G1。在同步发布的演示视频中，王星星不仅用脚踢它，还戴上拳击手套，发起正面攻击。在他看来，这是最直观的考验人形机器人运动能力和稳定性的方式，很多公司都不敢这么做。
上图为宇树2023年8月发布的人形机器人H1，下图为今年5月发布的G1。图片来自宇树科技。
相比第一代产品，8个月后亮相的新机器人能力有了明显提升：身体和腿部可以近乎360°旋转，还能“慢慢”完成鲤鱼叉举，双手也从圆嘟嘟的疙瘩变成了肥嘟嘟的，三指灵巧手可以舞动木棍、开可乐、掰碎核桃。
此次，宇树将人形机器人入门价降至9.9万元，便宜了80%多，再次成为人形机器人领域的热议话题。
过去一年，借助大语言模型的浪潮，不少机器人公司纷纷推出人形机器人，但真正能将人形机器人作为商品进行销售的公司却寥寥无几。
宇树科技是个例外。“不起眼”的人形机器人H1被卖给了世界各地的大学、研究机构和AI公司。知情人士说，OpenAI也购买了。
1990年出生的王星星并不是一位有着亮眼履历的学者型创业者，他的竞争对手中不乏来自清北、哈尔滨工业大学或在海外名校留学的优秀年轻人。
王星星毕业于浙江科技大学，虽然考研总成绩还过得去，但因为英语不好，没能考上浙江大学，转学到了上海大学。
“高中三年，我只通过了三次英语考试，”他说。
这并不妨碍一些投资者认为他是个天才，2013 年至 2015 年读研究生时，他几乎没有资源和预算，从零开始设计硬件和控制算法，用工业电机做了一个叫“机器狗”的机器狗算法，到现在还要 3 年时间。
XDog是王星星读硕士期间开发的，视频来自王星星的B站账号。
XDog受到关注后，王星星获得200万元天使投资，2016年创立宇数科技，担任CEO、CTO。此后八年时间里，他带领公司重新设计了机器狗使用的大部分零部件，比如电机、3D激光雷达等，并把机器狗卖到世界各地，带上春晚、亚运会的舞台，累计获得十多亿元融资，成为四足机器人行业的龙头企业。
王星星说，2023 年宇树做出第一台人形机器人时，他们只投入了 3 名全职员工，其他人都是从四足机器人团队中招聘的。因为过去多年机器狗的发展为他们提供了大量可重复利用的硬件和软件。
他讲解现在的成果时，注意力非常集中，而且有从小培养的实践经验。今年才30多岁的王星星说，自己“在机械设计方面有20多年的经验”。
“很多时候灵感会自己来。”他说，只要你足够专注，自然就能想到解决办法。“你思考一个问题24小时，我就不信这个问题解决不了。”
王星星还记得幼儿园时第一次画画的情景，画的那只蝴蝶让父母大吃一惊。小学时，他看的都是从中国进口的前沿航天、生物化学等科技专题的纪录片，用自己的零花钱制作电动玩具，他说那是他自己的。热爱机器人的起点，也是现在研发低成本、高性能机器人的基础。
以下为“后来”与王星星的对话：
“为了开发第一版人形机器人，我们只使用了 3 名全职员工”
《后来》：你曾经说过不看好人形机器人，为什么现在会涉足其中？
王星星：人形机器人现在这么火，一是马斯克在做，二是人工智能。
马斯克想在2021年做，有人问我们做不做。说实话，我当时没什么感觉，人形机器人火了很多年，在马斯克做之前，这个方向已经走到了低谷，没听说有人要买（人形机器人），圈内人都持悲观态度。
我决定这么做的原因，是越来越相信AI了。2010年，AI还在低谷的时候，我就很喜欢神经网络，甚至自己也玩了一下。后来我参加一个活动的时候，也说AI前景很大，但其实当时我还不够相信。现在很多人还是不够相信。
这两年科技进步真的很快，可能有人没注意到ChatGPT之前也做过一些利用AI控制机器人的尝试，而且效果还不错。
《后来》：你们去年2月就立项做人形机器人，8月就发布了第一个原型产品，只用了半年时间就做出来了？
王星星：其实我们全职做这个的就三个人，参与的人不到十个人，我们在人形机器人方面的投入比较少，所有的东西都是现成的，公司过去积累的硬件、软件算法都可以直接拿来用。
《后来》：你们制作机器狗的经验可以直接运用在人形机器人上吗？
王星星：其实没有太大的难度，可能是关节电机的力矩要求高了点，四条腿变成两条腿，每条腿的负荷会大一点，很多控制算法可以直接拿来四足机器人。
《后来》：所以你的第一个人形机器人实际上是一只站起来的狗。
王星星：差不多吧，人不也是从四足动物进化来的吗？
《后来》：如果你从四条腿变成两条腿，那你不是很容易摔倒吗？
王星星：稳定性肯定比四足动物差，但是行走肯定是可以的。当然，未来还有改进的空间，我们还是有升级和进步的。（注：今年三月，宇树发布了H1后空翻的视频）
《后来》：你们做得很快，但是去年发布的第一个人形机器人没有外壳，只有一套衣服，看上去很简陋。
王星星：是为了赶上世界机器人大会。
我觉得我们的方案很有差异化，很有优势。比如：第一，我们的很耐摔，有些公司的外壳因为是塑料外壳，摔了就会碎，我们的衣服里面有防撞海绵内衬，想换随时可以换。而且成本很低，一件衣服多少钱，做一个外壳要多少钱。
“晚期”：它也没有灵巧的手（模拟机械手）。
王星星：当时国内很多同行可能都是从第三方采购智能手，但是我们是自己做智能手，当时还没有很好的产品，所以还没有发布。
《后来》：一种观点认为，狗可以直接站起来变成人。虽然可以很快做到，但上限可能有限，因为人很多动作方式和狗不一样，人可以转膝盖、敲腿，狗却不能。而且有限的动作方式会限制你能获得的数据，以及软件迭代的速度。您怎么看待这个评价？
王星星：这个问题本身就是一个很大的误解，国内的人形机器人企业几乎都移植、借鉴了四足机器人的机械结构和控制算法。
另外，我们的H1在去年8月份就拍摄过人物跷二郎腿的照片，而最新的G1甚至可以做到很多人类做不到的动作。
《后来》：你们刚刚发布了新款人形机器人G1，它的动作确实看起来灵活多了。是不是也针对狗狗站立变人的方式做了优化？还是采用了新的技术路线？
王星星：不存在狗和人的问题，如果一定要说的话，我认为人类都是由四足动物进化而来的。
《后来》：G1高性能版有灵巧的手《晚点》：你觉得人形机器人最终是什么样？，是你自己开发的吗？为什么只有三根手指？
王星星：我们自己开发的，因为3根手指就够做大部分事情了。另外波士顿动力最新的人形机器人也是3根手指，这也从侧面说明3根手指基本够用了。
《后来》：您在研发第一款人形机器人时说过，你们公司的原则是“不赚钱就不做”。当时，这款外观简单的人形机器人售价 9 万美元，如今性能更低、更灵活的 G1 售价仅为 9.9 万元，它还能赚钱吗？
王星星：H1是我们正式研发的第一款人形机器人，当时工业设计的思路是简约，所以并不是特别美观。
我们公司的经营逻辑是，经营活动必须有合理的经营利润，成本一直是我们做任何事情的KPI，核心就是赚钱。
《后来》：下一步如何继续降低成本？
王星星：我对降低成本比较敏感，因为我从小到大都是花自己的零花钱。2010年我做了一个双足机器人，整个机器的成本才200多元，所以不要跟我们比成本，我们还可以继续大幅降低成本。
《Late》：这是你们过去的成功历史，如果总结一下，有哪些可以降低成本的方法？
王星星：要对整个生产链、生产过程，包括整个设计，都有足够的了解。
《后来》：那不靠大规模量产吗？
王星星：设计肯定是主要原因，其次才是量产，单纯的量产是弯路。
很多人以为我量够了就能降低成本，这纯粹是幻想。
“后来”：机器狗和人类一样，在实施阶段还无法量产，所以需求量可能没有那么多。
王星星：是的。我们目前狗的数量还是比较大的，但是如果真想降低成本，最大的点还是要靠设计，这是最根本的路径，比如用比较便宜的材料，优化结构，可以降低一些生产成本，模具成本也会降低。
《后来》：很多企业降低成本的逻辑是垂直整合，什么事自己做。
王星星：产业一体化是我们一直在做的。2015年我做XDog的时候，电机是我自己买的，电机的驱动也是自己设计的，所以成本很低。公司成立之后，我们做了第一个机器人，里面的电机是我们自己做的。2017年机器人里面的锂电池包也是我开发的。后面还有一些无线通信、视觉的模块，包括现在的3D激光雷达，我们每年都会有进一步的进步每天学英语9小时半年后，什么都是我们自己开发的，我们也有自己的工厂。
《后来》：你们的人形机器人什么时候能够量产销售？
王星星：去年下半年就发货了。
《迟到》：顾客是谁？
王星星：客户比较多元化，有各种企业、科研机构，也包括人工智能公司，各种各样的客户都有。
《后来》：您认为人形机器人最终会是什么样子的？
王星星：我觉得不一定非要是人形。现在为什么要做人形机器人？我们只是迎合社会共识。现在大家都觉得智能机器人、通用机器人应该长得像人。这个才是最有社会影响力的事情，因为人长得就是这个样子。
其实对我来说，它是什么形态并不重要，最重要的是智能，无论是图形还是执行，它都能做到人类能做到的事情，甚至能做到人类做不到的事情。
我一直觉得，智力并不是很稀有，它很广泛，因为人类都有，而且有些动物的智力水平也很高，比如有很多动物会使用工具。
“晚期”：人类之后，没有出现新的智慧物种。
王星星：因为人类诞生才一百万年，所以智慧人类的寿命其实很短。
《后来》：您觉得只要经过足够长的时间，还会出现第二种或者第三种智慧物种吗？
王星星：是的。概率很大，我觉得人只是运气好而已。我很久以前做研究的时候就一直有一个想法，很多动物不能说话，最主要的原因还是因为身体的限制，脑子是够用的，但是声带阻碍了它们交流，所以文化就无法建立起来。
《后来》：我们距离实现您设想的通用机器人还有多远？
王星星：目前全球还是比较慢的，我觉得人工智能技术已经足够了，但是机器人领域至少比人工智能研究落后十年，因为硬件门槛高，人才基数小，所以整体速度会慢很多。
现在大家做的事情很简单，就是把AI技术用在机器人身上。但是我觉得AI和机器人结合的技术临界点还没有到达，可能整个技术方案还没有完全落地。
“迟到”：什么时候到？
王星星：如果快的话，我觉得三到五年就可以了。
现在大家都看到了强人工智能的苗头，越来越多人想把机器人和人工智能结合起来，越来越多人加入到这个行业。
“我今年30多岁，有20多年的机械设计经验。”
《后来》：很多机器人公司的创始人都是清华、哈尔滨工业大学毕业的，或者留学归来，你的背景比较“草根”，为什么到现在依然走在前列？
王星星：我对科目很偏，从小英语就不及格，大学才及格，高中三年英语只及格过三次。但是我从小就很喜欢玩科技，几岁就开始画画、做各种东西、玩机械。2009年，我上大学一年级的时候，做了一个小型人形机器人。
也许我的学校看起来不是特别好，但是我确实比别人有经验很多。我可以告诉你，我在机械设计方面有20多年的经验。
《后来》：您才30多岁，但却有20多年的机械设计经验？
王星星：对，我的经验比较丰富，而且我喜欢很多类型的技术，各种技术我都会玩，这样可以更好地掌控全局。
《后来》：这就是你们能与一些看似背景更优秀的创始人竞争的原因吗？
王星星：是的。虽然我整体的成绩不是很好，但至少在我喜欢的领域，我从小基本上都是走在前沿的。
上大学之前，我可能有点自卑，觉得自己比好学校的学生差很多，但是上大学之后，我就没怎么在意了。
《后来》：发生了什么事，让你不再自卑？
王星星：我原本生活在一个小城市，很多东西都是自学的，没有老师教我，只能看一些零散的书，从小就被教育体制压制，学习上没有什么成就感。
后来大一的时候做了一个小机器人，没觉得自己做的事情有什么特别牛逼，就随便玩了一下。
其实现在回想起来，我当时做的已经很不错了，再加上2015年造出XDog机器人之后，我基本上可以直接跟麻省理工的硕士、博士们玩了。
《后来》：为什么你觉得你的XDog与MIT的硕士、博士生相似呢？
王星星：至少我当时在那个方向上做得比他们好，他们投入了很多人，花了很多时间和金钱，但最后却做得并不好。
当时我的XDog制作成本很低，研发成本只有一两万，什么运动都能做，而且很灵活。
《Late》：你们用什么指标来将你们的东西与他们的东西进行比较？
王星星：这个不好比较，他们的狗比我的大很多，但我的动作灵活性和稳定性要好一些。
《后来》：看他们发布的视频来进行比较吗？
王星星：对，后来MIT开发了一个开源的解决方案，基本上很多国产机器人都用了这个方案。
那个开源方案用的电机跟我的XDog用的电机一模一样，2016年有个麻省理工的博士生找我写硕士论文。
全球低成本、高性能的足部机器人是我开创的方向，这也是为什么我们在海外畅销的原因。我们的产品也是最早上市的，我们的产品性价比最高。
《后来》：您说XDog的研发成本只有一两万，它是怎么做到的呢？
王星星：我从研究生一年级就开始做了，导师原本想做一个液压机器人，但当时条件不够，一直想把机器人做得更好，就重新做了机器人的硬件，拿工业级的电机，做了一个小型的驱动器，和其他零件整合起来，就做出了XDog，整体的机械结构和算法都是我自己开发的。
《后来》：你是怎么想到把这些东西结合起来的？
王星星：我突然想到这个方案，觉得这个方案很好，值得去做。我甚至觉得这个方案值得商业化，我会辍学去创业什么的。我原本是2015年下半年毕业的，但是只完成了一半，我觉得完成一半很不值得，就主动推迟了毕业。我还参加了上海的一个比赛，拿了二等奖。
《后来》：提出这个计划，对你来说感觉自然吗？
王星星：很多时候灵感就来了，你在想一个东西，突然觉得这个东西很好，可以把它们结合起来，或者找到创新的东西。
《后来》：后来有总结自己的研发方法吗？
王星星：我觉得方法很简单，一天24小时想就行，我现在挺忙的。看书很简单，睡前多想一想，就会突然有灵感。
《后来》：那么您有什么方法可以让同事和团队复制吗？
王星星：我觉得最主要的是你足够专注，你一天24小时都在思考这个问题，我不相信这个问题解决不了。
《后来》：在前沿科技的早期，投资者更倾向于投资技术背景特别好的创始人，宇树做的机器狗和机器人就属于这一类。你们拿到第一笔投资的时候，难度大吗？
王星星：XDog是2015年上线的，我参加比赛的时候认识了几个投资人，想引来一些投资来创业，但是他们都没有投我。
我觉得个人能力、社会资源、财力都不够，如果自己创业，那不是找死吗？于是就去了大疆三个月，那个时候我更清楚，去大公司积累经验，也是一件好事。
2016年6月，我的XDog在国内外媒体和机器人圈爆红，有人愿意买我的机器人，也有人愿意投资，于是我就自己创业了。
《后来》：你没有出去寻找投资人，是投资人找到你吗？
王星星：我也主动联系过几家公司，但效果都不太好。最后我拿了一个北京个人的钱，他主动找我，给的条件很宽泛，付钱的时候连协议都没签。
《后来》：多少？
王星星：200万。
“机器狗是一个小众市场。我们必须尽可能地赚钱。”
《后来》：从你创业到现在，时间机器狗的用户主体是谁还不清楚，你是怎么确定每一代产品应该如何迭代的？
王星星：有些是客户的反馈，总体的方向其实是硬件性能更好，软件性能更好，然后成本可以更低，可靠性更高，总体来说就是这些方向。
《Late》：低成本是明确的要求，好的硬件和软件意味着什么？
王星星：比如说硬件的稳定性要好，外观要好，包括整体的结构要好，其实很多都是看不见的，很多人甚至都分不清好坏每天学英语9小时半年后，我觉得我这方面的能力还不错。
《后来》：你会如何定义好看？有人认为宇树早期的机器狗的头看起来有点像蟑螂。
王星星：好看是跟工业设计有关，里面有一点个人审美或者科技审美在里面。但是有时候量产的话，就得妥协，不能像汽车那样妥协。但有些车比这个还要奇葩。
《Late》：除了稳定性以外，运动表现好的其他指标还有哪些？
王星星：比如运动能力，可以适应各种复杂地形。你可以越来越快地走楼梯，越来越快地跑步每天学英语9小时半年后，续航能力更强；有更高的防水、防尘等防护等级；然后使用起来更加友好，客户使用的时候不要太麻烦。这些都是比较直接的指标。
《后来》：在研发过程中，你们遇到过什么坑吗？你们是怎么发现这些坑的？
王星星：其实还是有缺陷的，比如2019年之前我们几个产品我关注的不够，感觉有些混乱，比如负载能力不够，有的产品我觉得尺寸有点过大，如果能做得小一点就更好了。
我现在觉得做产品是一件很理性的事情，不管外观、各项指标，一切都要理性分析，要证明你的产品跟这个市场上的其他产品相比是有竞争力的，如果你有点感性，那一定是你没有好好考虑清楚。
《后来》：你们从2016年就开始卖机器狗了，用户群体不明确，定价能不能很合理一些？
王星星：价格低了几十万元。但是当时没有底，以后我们的定价会更加理性。
《迟到》：什么叫没有底？
王星星：价格调整过好几次，因为产品本身不是面向消费者的，所以我们一开始定的价格是跟消费者一起定的。
所有产品的定价都非常神秘，这是对人性的考验。很多时候，这不只是你便宜，很多时候这是反人性的，因为在大多数人的认知里，价格高就是好的。
有时候你卖的便宜，反而亏了，影响了你的品牌风格，这也是奢侈品能卖那么价格原因。
《后来》：所以你想做奢侈品？
王星星：不是，我们的想法很简单，因为这是一个小众行业，我希望把这个行业能赚到的钱都赚回来。
《后来》：购买你们产品的人主要用来做什么？
王星星：狗狗市场主要分为三部分，一个是纯粹的消费者，买来玩或者做一些简单的教育编程。还有一个教育科研型的，各个大学或者公司买来做一些科研，发表论文，或者做一些教学。还有一个工业应用，比如电网巡检，一些发电厂、化工厂的巡检。
《后来》：你说的这些戏，每个戏都是一个公司做的，为什么你们要同时做这些戏呢？
王星星：我觉得三点都很重要，很多人有一个误区就是觉得我只要参与这个行业就行了。
《后来》：这个逻辑是不是只适合小众行业？比如汽车品牌一般会锚定一个定位，不会一开始就同时做低中高端产品。苹果只做高端产品，保持高研发投入，毛利也很高。
王星星：大家一直以为苹果没有低端产品，但是我发现苹果有一个很好的想法，它把一两年前的产品都当成低端产品来卖，所以我觉得苹果也有这个逻辑在里面。
《后来》：近年来，做机器狗的公司越来越多，你们会调整公司的战略吗？
王星星：我们现在定的方向很简单，主要的对手还是我们自己，就是每天、每月、每年都比自己做得好，同行基本上赶不上。
另外，过去几年的经验也证明，同行的进入，对我们公司并没有太大的影响。
《晚晚》：如何证明呢？
王星星：比如出货量、社会影响力。2020年小米发布机器狗的时候，我就跟很多人说，他们进来会是一件好事，会锁定整个赛道。
很多想做这个行业的人都会想，小米已经做了，我创业成功率会不会很低？投资人想投这个行业也会反映，小米已经做了，我投资失败率会不会很高？
《后来》：小米给你没有什么压力吗？
王星星：我觉得这是一件好事，可以互相借用对方的资源，借用对方的优势。
《后来》：2021年初登上春晚，对你们机器狗的销量会有什么影响？
王星星：影响肯定是有的，但是没有直观的数据来证明。后来我们把价格降下来了，最便宜的才9千多，销量就增加了。
宇树科技正在为机器人登上春晚进行彩排。图片来自宇树科技。
“当你做的事情符合主旋律的时候，好的资源就会向你倾斜。”
《后来》：你之前在采访中说过，创业要找到一个适合自己并且有能力做的点，找到自己喜欢并且擅长的事情对大多数人来说都不容易，你是怎么做到的？
王星星：我从几岁就知道这个了。
《后来》：你怎么知道的？
王星星：我觉得应该是一个向前迭代的过程，比如我上幼儿园的时候，我画的第一幅画，父母就很震惊，还把邻居都叫过来看了。
我画的是蝴蝶，我没学过画画，那时候只做一件事，画细节就行，画画不就是照着画吗？他画什么我就画什么。
《后来》：你还记得幼儿园里发生的一切吗？
王星星：我玩的东西，大部分我二十年前玩的我都知道，后来上小学的时候，就自己做一些东西，随便画每天学英语9小时半年后，我没学过什么，但是我在学校里可以做到最好，而且做起来比较轻松。
当时国家推出很多纪录片，我最大的爱好就是放学后看电视里的纪录片，十岁左右之前从航空、航天到生物什么的都看了。
所以我很清楚自己擅长什么。我不知道我的语言能力是天生的还是后来的思维造成的。我的英语很差，中文也不太好。
《后来》：您考研没能考上浙江大学是因为英语不好，英语不好对您的创业有影响吗？
Wang Xingxing：我认为有优势和缺点，因为我对英语或其他东西很差，我必须在其他方面变得更好，以产生一种自我价值和自我的感觉。
“晚些时候”：您是否想到了任何学习英语方法？
Wang Xingxing：我经常考虑。
当我参加研究生入学考试时，我挤了一年，并使用了所有可用的方法，英语英语了迄今为止的最佳水平。
“以后”：现在有和解吗？
Wang Xingxing：无论如何，我最多不参加英语课程。
“以后”：在开始业务之前，您几乎没有工作经验，而您在DJI工作了三个月。
Wang Xingxing：我从小就对人性敏感，所以我仍然对人有所了解，我来自宁博，Zhejiang，我从小就知道做生意。
“后来”：是什么最能激发您的灵感？
Wang Xingxing：我认为，无论产品，销售策略或定价如何，开展业务仍然是一件非常理性的事情。
“以后”：您一直说您想向DJI学习。
Wang Xingxing：实际上，我有很多东西要学习。
“稍后”：最有用的灵感对您来说是什么？
Wang Xingxing：例如，正如Lei（Lei Jun）一直说的那样，当您要做的事情与时代的主题一致时，这是我想到的。
“晚”：当前的趋势是什么？
王Xingxing：人形机器人。
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